Компания Grumman Aerospace Corporation в середине 1950-х годов начала проектировать транспортный самолет с двумя турбовинтовыми двигателями, который был рассчитан на размещение экипажа из двух человек и 10-24 пассажиров. Этот низкоплан с герметичной кабиной, убирающимся трехопорным шасси с носовой стойкой и двумя турбовинтовыми двигателями Rolls-Royce Dart получил обозначение Grumman G-159 Gulfstream I. Опытный самолет совершил свой первый полет 14 августа 1958г. Кроме производства гражданских самолетов Gulfstream I, компания Grumman также поставила девять машин ТС-4С для ВМС США. Еще два самолета Gulfstream I были приобретены береговой охраной США под обозначением VC-4A и применялись для перевозки особо важных персон. Большинство из 200 построенных экземпляров Gulfstream I было поставлено пользователям в Северной Америке. Некоторое количество из них сейчас переделывается в модели Gulfstream I-C. Модификация заключается в "вытягивании" фюзеляжа на 3,25 м  для размещения 37 пассажиров.